Table des matières
XI
12.2 Stabilité des asservissements échantillonnés
241
12.2.1 Critère mathématique de stabilité
241
12.2.2 Critère algébrique de Jury
243
12.2.3 Utilisation du critère de Routh
245
12.2.4 Influence de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité
245
12.3 Asservissements continus commandés ou corrigés en temps discret
247
12.3.1 Définition
247
12.3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu
247
12.3.3 Première méthode d’étude simple : recherche d’un système à temps continu équivalent
248
12.3.4 Deuxième méthode d’étude simple : recherche d’un système à temps discret équivalent
249
12.4 Précision des asservissements échantillonnés
249
12.4.1 Erreurs de position et de vitesse
249
12.4.2 Précision d’un système échantillonné du premier ordre
250
12.5 Performances dynamiques d’un système échantillonné
252
12.5.1 Fonction de transfert échantillonnée équivalente à un système du second ordre
252
12.5.2 Prévision des performances dynamiques
253
EXERCICES
256
SOLUTIONS
258
CHAPITRE 13 • CORRECTION DES SYSTÈMES ÉCHANTILLONNÉS ASSERVIS
274
13.1 Principes généraux
274
13.1.1 Rappel du cahier des charges d’un asservissement
274
13.1.2 Rôle du correcteur
274
13.1.3 Correction numérique d’un système à temps continu
275
13.1.4 Problèmes spécifiques liés aux correcteurs numériques
275
13.2 Tentatives d’actions correctives simples
276
13.2.1 Amélioration de la précision
276
13.2.2 Compensation de la perte de stabilité par placement des pôles
279
13.2.3 Action dérivée
280
13.3 Synthèse d’un correcteur numérique par discrétisation d’un correcteur continu
283
13.3.1 Principe
283
13.3.2 Exemple
284
13.4 Synthèse d’un correcteur numérique par méthode polynomiale
287
13.4.1 Principe
287
13.4.2 Exemple
288
EXERCICES
289
SOLUTIONS
290
XI
12.2 Stabilité des asservissements échantillonnés
241
12.2.1 Critère mathématique de stabilité
241
12.2.2 Critère algébrique de Jury
243
12.2.3 Utilisation du critère de Routh
245
12.2.4 Influence de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité
245
12.3 Asservissements continus commandés ou corrigés en temps discret
247
12.3.1 Définition
247
12.3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu
247
12.3.3 Première méthode d’étude simple : recherche d’un système à temps continu équivalent
248
12.3.4 Deuxième méthode d’étude simple : recherche d’un système à temps discret équivalent
249
12.4 Précision des asservissements échantillonnés
249
12.4.1 Erreurs de position et de vitesse
249
12.4.2 Précision d’un système échantillonné du premier ordre
250
12.5 Performances dynamiques d’un système échantillonné
252
12.5.1 Fonction de transfert échantillonnée équivalente à un système du second ordre
252
12.5.2 Prévision des performances dynamiques
253
EXERCICES
256
SOLUTIONS
258
CHAPITRE 13 • CORRECTION DES SYSTÈMES ÉCHANTILLONNÉS ASSERVIS
274
13.1 Principes généraux
274
13.1.1 Rappel du cahier des charges d’un asservissement
274
13.1.2 Rôle du correcteur
274
13.1.3 Correction numérique d’un système à temps continu
275
13.1.4 Problèmes spécifiques liés aux correcteurs numériques
275
13.2 Tentatives d’actions correctives simples
276
13.2.1 Amélioration de la précision
276
13.2.2 Compensation de la perte de stabilité par placement des pôles
279
13.2.3 Action dérivée
280
13.3 Synthèse d’un correcteur numérique par discrétisation d’un correcteur continu
283
13.3.1 Principe
283
13.3.2 Exemple
284
13.4 Synthèse d’un correcteur numérique par méthode polynomiale
287
13.4.1 Principe
287
13.4.2 Exemple
288
EXERCICES
289
SOLUTIONS
290