VIII
Table des matières
CHAPITRE 7 • PERFORMANCES DES SYSTÈMES LINÉAIRES ASSERVIS
127
7.1
Problématique générale
127
7.2
Précision d’un système asservi
128
7.2.1 Erreur statique ou erreur de position
128
7.2.2 Erreur de vitesse ou erreur de traînage
130
7.3
Rapidité des systèmes régulés
131
7.3.1 Définitions
131
7.3.2 Temps de montée d’un système du second ordre
133
7.3.3 Généralisation
135
7.4
Limitation du dépassement
135
7.4.1 Dépassement pour un système du second ordre
135
7.4.2 Relation entre la marge de phase et le dépassement en boucle fermée pour un système
du second ordre
136
7.4.3 Généralisation
137
7.5
Influence du gain statique en boucle ouverte sur les performances
en boucle fermée
137
7.6
Étude de cas
138
7.6.1 Énoncé du problème. Cahier des charges
138
7.6.2 Étude de la stabilité
139
7.6.3 Réglage du gain
139
7.6.4 Prédiction du temps de montée en boucle fermée
140
7.6.5 Conclusion
140
EXERCICES
141
SOLUTIONS
142
CHAPITRE 8 • CORRECTION DES SYSTÈMES LINÉAIRES ASSERVIS
147
8.1
Cahier des charges d’un asservissement
147
8.2
Principe général de la correction d’un système
148
8.3
Actions correctives élémentaires
148
8.3.1 Correcteur proportionnel
148
8.3.2 Correcteur intégral
149
8.3.3 Correcteur à action dérivée
150
8.4
Inconvénient fondamental des actions correctives élémentaires
152
8.5
Action proportionnelle intégrale. Correcteur à retard de phase
153
8.6
Action proportionnelle dérivée. Correcteur à avance de phase
156
EXERCICES
159
SOLUTIONS
161