17.5 Étude de cas
375
– avance poussoir 1 en position 2, AV P1/2 (position intermédiaire juste avant la zone poussée par le
poussoir 2 de manière à placer l’objet en situation d’être poussé par le poussoir 2)
– avance poussoir 1 en position 3, AV P1/3 (poussoir 1 sorti complètement devant la zone poussée par le
poussoir 3)
– retrait poussoir 1 (R P1), poussoir 1 rentrant à sa position d’origine
– avance poussoir 2, AV P2 (le poussoir 2 fait glisser l’objet sur le tapis roulant 2)
– retrait poussoir 2, R P2
– avance poussoir 3, AV P3 (le poussoir 3 fait glisser l’objet sur le tapis roulant 3)
– retrait poussoir 3, R P3
Côté capteurs, faisons le bilan des informations logiques requises pour assurer le fonctionnement du
système. Pour ne rien oublier, raisonnons en cherchant quelles sont les données qu’il faut détecter pour être
capable de prendre les décisions. Il faut bien sûr que soit placé, au niveau du poussoir P1, un dispositif de
détection du type de caisse. Nous supposerons que ce dispositif délivre deux variables logiques GC (pour
grosse caisse) et PC (petite caisse) étant respectivement à 1 lorsque l’un des types de caisses se présente
devant P1. Pour gérer correctement les mouvements des poussoirs, il faut par ailleurs être capable de repérer
leur position (entré ou sorti, et même sorti en position intermédiaire pour P1). En résumé :
– détection d’une grosse caisse : GC
– détection d’une petite caisse : PC
– détection du poussoir 1 rentrée complètement : P10
– détection du poussoir 1 sorti en position intermédiaire : P12
– détection du poussoir 1 sorti complètement : P13
– détection du poussoir 2 rentré : P20
– détection du poussoir 2 sorti : P21
– détection du poussoir 3 rentré : P30
– détection du poussoir 3 sorti : P31
Toutes ces détections, bien sûr, sont associées aux transitions qui régleront l’évolution du GRAFCET
du système.
Pour établir le GRAFCET d’un système simple, il est possible d’imaginer pas à pas la séquence d’opérations nécessaires pour effectuer un cycle complet. Nous supposerons qu’au démarrage du système, tous les
poussoirs se trouvent rentrés, que le tapis roulant 1 avance et que des caisses sont en route vers le dispositif
de tri. L’étape AV TR 1 est donc l’étape active au démarrage et la seule, puisque les autres actionneurs sont
au repos.
Le premier événement qui inactivera cette première étape est l’arrivée d’une caisse (transition GC ou
PC). C’est donc une divergence en OU qui sera placée en aval de cette première étape. Le GRAFCET se
sépare donc en quelque sorte en deux branches, chacune des deux branches correspondant au traitement
d’un des deux types de caisse. Les deux branches auront une structure analogue ; considérons pour commencer le cas où c’est une grosse caisse qui est détectée. Le poussoir 1 doit être amenée en position 3 :
cette étape est associée à l’action AV P1/3. Lorsque la caisse est placée en face du poussoir 3 (réceptivité
P13 vraie), P1 se retire « et » P3 avance. En aval de la transition P13, une divergence en ET déclenche
ces deux opérations, l’avance de P3 étant immédiatement suivie de son retrait dès que l’on détecte qu’il est
sorti complètement (donc que la caisse est engagée sur le tapis roulant 3). On considérera que le cycle est
terminé dès lors que les deux poussoirs 1 et 3 seront tous deux rentrés. Autrement dit, les transitions P10 et
P30 sont l’objet d’une convergence en ET qui sera franchie lorsque le dispositif de tri sera à nouveau apte
à traiter une caisse, c’est-à-dire à procéder à l’avance du tapis roulant.
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– avance poussoir 1 en position 2, AV P1/2 (position intermédiaire juste avant la zone poussée par le
poussoir 2 de manière à placer l’objet en situation d’être poussé par le poussoir 2)
– avance poussoir 1 en position 3, AV P1/3 (poussoir 1 sorti complètement devant la zone poussée par le
poussoir 3)
– retrait poussoir 1 (R P1), poussoir 1 rentrant à sa position d’origine
– avance poussoir 2, AV P2 (le poussoir 2 fait glisser l’objet sur le tapis roulant 2)
– retrait poussoir 2, R P2
– avance poussoir 3, AV P3 (le poussoir 3 fait glisser l’objet sur le tapis roulant 3)
– retrait poussoir 3, R P3
Côté capteurs, faisons le bilan des informations logiques requises pour assurer le fonctionnement du
système. Pour ne rien oublier, raisonnons en cherchant quelles sont les données qu’il faut détecter pour être
capable de prendre les décisions. Il faut bien sûr que soit placé, au niveau du poussoir P1, un dispositif de
détection du type de caisse. Nous supposerons que ce dispositif délivre deux variables logiques GC (pour
grosse caisse) et PC (petite caisse) étant respectivement à 1 lorsque l’un des types de caisses se présente
devant P1. Pour gérer correctement les mouvements des poussoirs, il faut par ailleurs être capable de repérer
leur position (entré ou sorti, et même sorti en position intermédiaire pour P1). En résumé :
– détection d’une grosse caisse : GC
– détection d’une petite caisse : PC
– détection du poussoir 1 rentrée complètement : P10
– détection du poussoir 1 sorti en position intermédiaire : P12
– détection du poussoir 1 sorti complètement : P13
– détection du poussoir 2 rentré : P20
– détection du poussoir 2 sorti : P21
– détection du poussoir 3 rentré : P30
– détection du poussoir 3 sorti : P31
Toutes ces détections, bien sûr, sont associées aux transitions qui régleront l’évolution du GRAFCET
du système.
Pour établir le GRAFCET d’un système simple, il est possible d’imaginer pas à pas la séquence d’opérations nécessaires pour effectuer un cycle complet. Nous supposerons qu’au démarrage du système, tous les
poussoirs se trouvent rentrés, que le tapis roulant 1 avance et que des caisses sont en route vers le dispositif
de tri. L’étape AV TR 1 est donc l’étape active au démarrage et la seule, puisque les autres actionneurs sont
au repos.
Le premier événement qui inactivera cette première étape est l’arrivée d’une caisse (transition GC ou
PC). C’est donc une divergence en OU qui sera placée en aval de cette première étape. Le GRAFCET se
sépare donc en quelque sorte en deux branches, chacune des deux branches correspondant au traitement
d’un des deux types de caisse. Les deux branches auront une structure analogue ; considérons pour commencer le cas où c’est une grosse caisse qui est détectée. Le poussoir 1 doit être amenée en position 3 :
cette étape est associée à l’action AV P1/3. Lorsque la caisse est placée en face du poussoir 3 (réceptivité
P13 vraie), P1 se retire « et » P3 avance. En aval de la transition P13, une divergence en ET déclenche
ces deux opérations, l’avance de P3 étant immédiatement suivie de son retrait dès que l’on détecte qu’il est
sorti complètement (donc que la caisse est engagée sur le tapis roulant 3). On considérera que le cycle est
terminé dès lors que les deux poussoirs 1 et 3 seront tous deux rentrés. Autrement dit, les transitions P10 et
P30 sont l’objet d’une convergence en ET qui sera franchie lorsque le dispositif de tri sera à nouveau apte
à traiter une caisse, c’est-à-dire à procéder à l’avance du tapis roulant.