12.3 Asservissements continus commandés ou corrigés en temps discret
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12.3 ASSERVISSEMENTS CONTINUS COMMANDÉS OU CORRIGÉS
EN TEMPS DISCRET
12.3.1 Définition
Les systèmes asservis comportent assez souvent à la fois des éléments fonctionnant à temps discret et
d’autres qui fonctionnent à temps continu. Parmi ces systèmes, on rencontre notamment des asservissements
de systèmes continus pour lesquels on envisage une correction par calculateur. Dans ce cas, les signaux de
consignes et de sortie sont continus ; seuls les signaux entrant et sortant du correcteur sont échantillonnés
(figure 12.8).
Figure 12.8 Asservissement continu avec correction numérique.
Dans d’autres cas, l’asservissement complet d’un système continu est piloté par un signal échantillonné
(figure 12.9).
Figure 12.9 Asservissement continu commandé par un signal échantillonné.
12.3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu
Un problème subsiste dans les deux cas que nous venons de mentionner : la connexion d’un système échantillonné vers un système à temps continu n’est a priori pas possible. En effet, le signal délivré par le système
C(z) est un signal identique à celui présenté sur la figure 12.10. Il s’agit même, en général, d’une suite de
nombres délivrés sous forme binaire. Ce type de signal est bien sûr incompatible avec l’entrée d’un système
à temps continu.
Pour retrouver un signal « admissible », il est nécessaire de reconvertir la suite numérique en impulsions
discrètes, au moyen d’un convertisseur numérique analogique, puis (et c’est cela qui transforme véritablement le signal en temps discret en signal continu) de procéder à un blocage du signal grâce à un système
appelé bloqueur.
Le blocage consiste à maintenir la valeur de l’échantillon jusqu’à l’arrivée de l’échantillon suivant. Le
signal x
∗ (t), après blocage, devient le signal continu représenté sur la figure 12.11.
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12.3 ASSERVISSEMENTS CONTINUS COMMANDÉS OU CORRIGÉS
EN TEMPS DISCRET
12.3.1 Définition
Les systèmes asservis comportent assez souvent à la fois des éléments fonctionnant à temps discret et
d’autres qui fonctionnent à temps continu. Parmi ces systèmes, on rencontre notamment des asservissements
de systèmes continus pour lesquels on envisage une correction par calculateur. Dans ce cas, les signaux de
consignes et de sortie sont continus ; seuls les signaux entrant et sortant du correcteur sont échantillonnés
(figure 12.8).
Figure 12.8 Asservissement continu avec correction numérique.
Dans d’autres cas, l’asservissement complet d’un système continu est piloté par un signal échantillonné
(figure 12.9).
Figure 12.9 Asservissement continu commandé par un signal échantillonné.
12.3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu
Un problème subsiste dans les deux cas que nous venons de mentionner : la connexion d’un système échantillonné vers un système à temps continu n’est a priori pas possible. En effet, le signal délivré par le système
C(z) est un signal identique à celui présenté sur la figure 12.10. Il s’agit même, en général, d’une suite de
nombres délivrés sous forme binaire. Ce type de signal est bien sûr incompatible avec l’entrée d’un système
à temps continu.
Pour retrouver un signal « admissible », il est nécessaire de reconvertir la suite numérique en impulsions
discrètes, au moyen d’un convertisseur numérique analogique, puis (et c’est cela qui transforme véritablement le signal en temps discret en signal continu) de procéder à un blocage du signal grâce à un système
appelé bloqueur.
Le blocage consiste à maintenir la valeur de l’échantillon jusqu’à l’arrivée de l’échantillon suivant. Le
signal x
∗ (t), après blocage, devient le signal continu représenté sur la figure 12.11.