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8 • Correction des systèmes linéaires asservis
L’augmentation de v c0 influe également sur la marge de phase mais cette influence dépend de l’ordre
du système. En effet, la « remontée de phase de +
p
2
» peut avoir deux effets différents : si le système
possède un ordre élevé, le déphasage peut tendre vers des valeurs négatives très importantes ; la remontée
de phase peut alors être sans effet sur l’amélioration de la marge de phase, voire la dégrader et même rendre
le système instable (courbe grise en trait plein). Si au contraire l’ordre du système est faible, la remontée de
phase peut se traduire par une nouvelle courbe w c (v) qui tend vers une valeur située largement au dessus
de − p (courbe grise pointillée).
Pour finir, la précision du système, liée au gain statique va être dégradée par l’action dérivée puisque le
gain aux basses fréquences diminue fortement.
En conclusion, seule la rapidité du système est améliorée par l’introduction d’un correcteur à action
dérivée. Toutes les autres performances sont diminuées ou susceptibles de l’être.
8.4
INCONVÉNIENT FONDAMENTAL DES ACTIONS CORRECTIVES
ÉLÉMENTAIRES
Reprenons le diagramme de Bode étudié précédemment et essayons d’imaginer quel serait l’action d’un
correcteur idéal.
Figure 8.5 Actions correctives idéales.
Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses fréquences. Pour une meilleure rapidité, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure à
0 dB un peu plus grande et pour améliorer la marge de phase, l’idéal serait de pouvoir corriger la courbe de
phase uniquement au voisinage de v c0 ; toutes ces modifications devant, bien sûr, être localisées uniquement
8 • Correction des systèmes linéaires asservis
L’augmentation de v c0 influe également sur la marge de phase mais cette influence dépend de l’ordre
du système. En effet, la « remontée de phase de +
p
2
» peut avoir deux effets différents : si le système
possède un ordre élevé, le déphasage peut tendre vers des valeurs négatives très importantes ; la remontée
de phase peut alors être sans effet sur l’amélioration de la marge de phase, voire la dégrader et même rendre
le système instable (courbe grise en trait plein). Si au contraire l’ordre du système est faible, la remontée de
phase peut se traduire par une nouvelle courbe w c (v) qui tend vers une valeur située largement au dessus
de − p (courbe grise pointillée).
Pour finir, la précision du système, liée au gain statique va être dégradée par l’action dérivée puisque le
gain aux basses fréquences diminue fortement.
En conclusion, seule la rapidité du système est améliorée par l’introduction d’un correcteur à action
dérivée. Toutes les autres performances sont diminuées ou susceptibles de l’être.
8.4
INCONVÉNIENT FONDAMENTAL DES ACTIONS CORRECTIVES
ÉLÉMENTAIRES
Reprenons le diagramme de Bode étudié précédemment et essayons d’imaginer quel serait l’action d’un
correcteur idéal.
Figure 8.5 Actions correctives idéales.
Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses fréquences. Pour une meilleure rapidité, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure à
0 dB un peu plus grande et pour améliorer la marge de phase, l’idéal serait de pouvoir corriger la courbe de
phase uniquement au voisinage de v c0 ; toutes ces modifications devant, bien sûr, être localisées uniquement