0
− sin ε cos γ 0 0
0
0
1
cos ε
0 0
0
0
0
sin ε sin γ
1 0
0
0
0
0
0 0
cos γ cos ε
sin γ
0
0
0 1
sin ε
0
e sin α
0
0 0 − sin γ cos ε cos γ
= 0
Le rang de ce système est égal à 6. Cette structure est devenue isostatique.
m = 1
h = 0
Cette constatation est spectaculaire, car elle permet de mettre
en évidence que des invariants non chiffrés, tels des parallélismes ou des perpendicularités, ont des conséquences sur le
statisme des mécanismes étudiés.
6. On aboutit au schéma cinématique de la configuration isostatique suivant
42
x 1
y 1
x 2
y 2
y 3 v 3
A
C
I
ε
α
Le piston 3 ne peut plus tourner sur lui-même, autour de l’axe
(A, y 1 ).
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− sin ε cos γ 0 0
0
0
1
cos ε
0 0
0
0
0
sin ε sin γ
1 0
0
0
0
0
0 0
cos γ cos ε
sin γ
0
0
0 1
sin ε
0
e sin α
0
0 0 − sin γ cos ε cos γ
= 0
Le rang de ce système est égal à 6. Cette structure est devenue isostatique.
m = 1
h = 0
Cette constatation est spectaculaire, car elle permet de mettre
en évidence que des invariants non chiffrés, tels des parallélismes ou des perpendicularités, ont des conséquences sur le
statisme des mécanismes étudiés.
6. On aboutit au schéma cinématique de la configuration isostatique suivant
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x 1
y 1
x 2
y 2
y 3 v 3
A
C
I
ε
α
Le piston 3 ne peut plus tourner sur lui-même, autour de l’axe
(A, y 1 ).
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