1.2 • Approche cinématique
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Système bielle manivelle (2/3)
Les trois axes des liaisons pivot étant perpendiculaires à la feuille, il n’y a pas le choix
pour tracer les cercles correspondants. Par contre, le symbole pour la liaison pivot glissant se positionne où l’on veut sur la droite (A, x 1 ).
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.
Habillage
L’habillage du schéma consiste :
• à relier les symboles entre eux ;
• à ajouter les numéros des solides et la nomenclature ;
• à matérialiser les repères attachés aux solides ;
• à poser les variables ou les invariants remarquables.
Système bielle manivelle (3/3)
x 1
y 1
x 2
y 2
A
B
C
3
4
2
1
λ
θ
1.2 Approche cinématique
Soit le graphe des liaisons connu pour un mécanisme donné, ou proposé pour un mécanisme à concevoir. On note :
• N P le nombre de sommets du graphe ;
• N L le nombre d’arcs du graphe.
1.2.1 Nombre de cycles indépendants
La théorie des mécanismes s’appuie sur l’étude des chaînes fermées de solides. La première préoccupation est donc de les dénombrer. Soit µ ce nombre :
• le plus petit des graphes ne comporte qu’un seul sommet et il n’y a aucune chaîne
fermée ;
Les symboles des liaisons sont bicolores,
et les couleurs sont en relation avec
celles des solides concernés !
Les lettres choisies font référence au
nombre de pièces pour N P et au nombre
de liaisons pour N L .
= 0
µ
• on ajoute un sommet et un arc pour obtenir la plus petite des chaînes ouvertes ;
= 0
µ
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