4.1 • Systèmes commandés, asservis – Perturbations
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On arrive ainsi à une structure à deux boîtes, la première correspondant à la chaîne
d’action, de fonction de transfert F 1 ( p), la seconde à la chaîne de retour, de fonction
de transfert F 2 ( p).
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.
+ -
A (p)C (p)F S (p)
M (p)
A (p)
Y c (p)
( p)
Y (p)
R (p)
ε
Figure 4.14 Déplacement du bloc adaptateur.
+ -
F 1 (p)
F 2 (p)
Y c (p)
( p)
Y (p)
R (p)
Chaîne d'action
Chaîne de retour
ε
Figure 4.15 Chaîne d’action et chaîne de retour.
Le comportement d’un tel système est lié à l’existence de la boucle de rétroaction.
L’étude systématique des systèmes asservis conduit à définir pour chacun d’eux deux
fonctions de transfert : la fonction de transfert en boucle fermée et la fonction de transfert en boucle ouverte.
Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée
Définitions
La fonction de transfert en boucle fermée d’un système asservi, notée FTBF, est la
fonction de transfert liant la sortie à l’entrée du système.
H ( p) =
Y ( p)
Y c ( p)
La fonction de transfert en boucle ouverte d’un système asservi, notée FTBO, est la
fonction de transfert liant l’image de la sortie de la boucle de rétroaction à l’écart.
F( p) =
R( p)
ε( p)
Sous la forme transformée de la figure 4.15, ouvrir la boucle revient à supprimer le
soustracteur, comme le montre la figure 4.16.
Dans les faits, c’est la FTBO qui
conditionne le fonctionnement d’un
système asservi.De plus,la connaissance
de la seule FTBO du système permet de
prévoir en grande partie son
comportement lorsqu’il fonctionne en
boucle fermée.
Monie r Algèbre Monier
Géométrie
Moni er Algèbre Monier
Mon ier Algèbre Géomé
Gé
ométrie Monier
Parler de FT d’un système asservi sans
préciser s’il de la FTBO ou de la FTBF est
dangereux et risque d’entraîner des
confusions.
+ -
F 1 (p)
F 2 (p)
Y c (p)
(p)
Y (p)
R (p)
ε
Figure 4.16 Ouverture de la boucle.
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