Chapitre 4 • Systèmes asservis – Stabilité des sytèmes
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moteur est élaborée à partir de l’écart ε(t) par un bloc correcteur. Un tel système
est caractérisé par deux fonctions de transfert H 1 ( p) et H 2 ( p) telles que
( p) = H 1 ( p) ) c ( p) + H 2 ( p) C r ( p)
+ -
+
-
A (p)
C (p)
F 1 (p)
F 2 (p)
K
Ω c (p)
U c (p)
(p)
U(p)
C m (p)
Ω( p)
C r (p)
U R (p)
ε
Figure 4.11 Schéma du moteur asservi en rotation avec un couple résistant
comme perturbation.
t
C r (t)
c (t)
(t)
ω
ω
Figure 4.12 Influence d’un couple résistant sur la fréquence de rotation.
La figure 4.12 montre un exemple de correction permettant d’annuler l’effet de la
perturbation en régime permanent.
La correction des systèmes est détaillée
au chapitre suivant.
4.1.4 Boucle ouverte – boucle fermée
On considère un système monovariable asservi que l’on pose sous la forme caractéristique de la figure 4.13. Il comporte :
• un système commandé de fonction de transfert F S ( p), générant la grandeur de sortie Y ( p) à partir de la commande U ( p) ;
• un correcteur de fonction de transfert C( p), générant la commande U ( p) à partir
de l’écart ε( p) ;
• un soustracteur générant l’écart ε( p) à partir de l’image R c ( p) de la consigne et
de l’image R( p) de la sortie ;
• un capteur de fonction de transfert M( p), générant l’image R( p) à partir de la sortie Y ( p) ;
• un adaptateur de fonction de transfert A( p), générant l’image R c ( p) à partir de la
consigne Y c ( p).
+ -
C (p)
F S (p)
M (p)
A (p)
Y c (p)
R c (p)
(p)
U(p)
Y (p)
R (p)
ε
Figure 4.13 Structure de base d’un système asservi.
On transforme le schéma-bloc précédent en déplaçant le bloc adaptateur à l’intérieur
de la boucle, sans se préoccuper de l’éventuel changement de signification physique
des deux grandeurs ε( p) et R( p). On obtient la forme proposée par la figure 4.14.
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