Chapitre 4 • Systèmes asservis – Stabilité des sytèmes
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Le système peut être considéré comme un système à deux entrées pour une sortie,
et la sortie dépend de chacune des deux entrées ce que montre la réponse temporelle d’un tel système sur la figure 4.8 :
• un échelon de tension d’alimentation u(t) est appliqué au moteur à l’instant
t = 0 ;
• une fois le régime permanent atteint, un échelon de couple résistant C r (t) est
appliqué, ce qui provoque une variation de la fréquence de rotation ω(t).
t
C r (t)
u(t)
(t)
ω
Figure 4.8 Influence d’un couple résistant sur la fréquence de rotation.
4.1.3 Du système commandé au système asservi
On souhaite rendre un système insensible aux perturbations. Pour cela, l’idée directrice est de rendre la commande du système indépendante de l’utilisateur, qu’elle puisse
s’adapter aux variations de sortie dues aux perturbations. On arrive ainsi à la notion de
système asservi.
Définition
On appelle système asservi un système dont la commande est générée de manière
autonome, indépendamment de l’utilisateur, à partir d’une référence et d’images de
la sortie effective ou de grandeurs internes.
Il est nécessaire de commencer par exprimer ce que l’on souhaite en sortie, sous la
forme d’une grandeur de préférence homogène à la grandeur de sortie. Cette grandeur
prend dans ce cas le nom particulier de consigne.
Définition
On appelle consigne le signal envoyé au système asservi. Elle est homogène à la
grandeur de sortie et définit la sortie souhaitée.
On ajoute ensuite un capteur de manière à obtenir une information sur l’état de la sortie. Cette information, image de la sortie, est alors comparée à une image de la
consigne pour fournir une grandeur appelée écart. C’est à partir de cet écart qu’est élaborée la commande du système, par un bloc particulier nommé le plus souvent correcteur, parfois régulateur.
Définition
On appelle correcteur le bloc qui génère la commande du système à la place de l’utilisateur.
Une modification du correcteur se traduit par une modification des performances globales du système asservi, sans avoir à modifier le système commandé. Cet aspect est
détaillé au chapitre suivant.
Un couple résistant compté positif freine
l’arbre moteur. Cette influence se
retrouve sur le signe des soustracteurs
des figures 4.6 et 4.7, ainsi que sur les
courbes réponses de la figure 4.8.
Monie r Algèbre Monier
Géométrie
Moni er Algèbre Monier
Mon ier Algèbre Géomé
Gé
ométrie Monier
Sans perturbation, il est a priori inutile
d’asservir un système !
Monie r Algèbre Monier
Géométrie
Moni er Algèbre Monier
Mon ier Algèbre Géomé
Gé
ométrie Monier
Homogène à la grandeur surveillée,une
consigne est fonctionnelle !
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Le système peut être considéré comme un système à deux entrées pour une sortie,
et la sortie dépend de chacune des deux entrées ce que montre la réponse temporelle d’un tel système sur la figure 4.8 :
• un échelon de tension d’alimentation u(t) est appliqué au moteur à l’instant
t = 0 ;
• une fois le régime permanent atteint, un échelon de couple résistant C r (t) est
appliqué, ce qui provoque une variation de la fréquence de rotation ω(t).
t
C r (t)
u(t)
(t)
ω
Figure 4.8 Influence d’un couple résistant sur la fréquence de rotation.
4.1.3 Du système commandé au système asservi
On souhaite rendre un système insensible aux perturbations. Pour cela, l’idée directrice est de rendre la commande du système indépendante de l’utilisateur, qu’elle puisse
s’adapter aux variations de sortie dues aux perturbations. On arrive ainsi à la notion de
système asservi.
Définition
On appelle système asservi un système dont la commande est générée de manière
autonome, indépendamment de l’utilisateur, à partir d’une référence et d’images de
la sortie effective ou de grandeurs internes.
Il est nécessaire de commencer par exprimer ce que l’on souhaite en sortie, sous la
forme d’une grandeur de préférence homogène à la grandeur de sortie. Cette grandeur
prend dans ce cas le nom particulier de consigne.
Définition
On appelle consigne le signal envoyé au système asservi. Elle est homogène à la
grandeur de sortie et définit la sortie souhaitée.
On ajoute ensuite un capteur de manière à obtenir une information sur l’état de la sortie. Cette information, image de la sortie, est alors comparée à une image de la
consigne pour fournir une grandeur appelée écart. C’est à partir de cet écart qu’est élaborée la commande du système, par un bloc particulier nommé le plus souvent correcteur, parfois régulateur.
Définition
On appelle correcteur le bloc qui génère la commande du système à la place de l’utilisateur.
Une modification du correcteur se traduit par une modification des performances globales du système asservi, sans avoir à modifier le système commandé. Cet aspect est
détaillé au chapitre suivant.
Un couple résistant compté positif freine
l’arbre moteur. Cette influence se
retrouve sur le signe des soustracteurs
des figures 4.6 et 4.7, ainsi que sur les
courbes réponses de la figure 4.8.
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Géométrie
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Gé
ométrie Monier
Sans perturbation, il est a priori inutile
d’asservir un système !
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Géométrie
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Gé
ométrie Monier
Homogène à la grandeur surveillée,une
consigne est fonctionnelle !
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