Chapitre 4 • Systèmes asservis – Stabilité des sytèmes
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4.1 Systèmes commandés, asservis -
Perturbations
Les systèmes abordés dans cet ouvrage sont principalement des servomécanismes,
donc des systèmes générant une grandeur mécanique.
4.1.1 Notion de système commandé
Il est commode de nommer système commandé tout système auquel un utilisateur
délivre une grandeur d’entrée en vue de générer une grandeur de sortie. Les systèmes
utilisés en tant que systèmes commandés sont généralement stables.
La notion de stabilité est définie à la
section 4.2.
Syst` eme
Entr´ ee =
Comm and e
Sortie
Figure 4.1 De la commande à la grandeur générée.
Syst` eme
Commande
Perturbation
Sortie
Figure 4.2 Le système commandé comme système multi-variables.
+
+
F 1 (p)
F 2 (p)
Commande
Perturbation
Sortie
Figure 4.3 Principe de modélisation d’une perturbation.
La plupart du temps, les systèmes physiques ne sont pas des systèmes monovariables
et des entrées différentes de la commande viennent perturber leur fonctionnement. En
conséquence, la sortie est modifiée et ne correspond plus à la grandeur attendue pour
une entrée donnée. On appelle alors perturbation toute entrée non fournie par l’utilisateur.
Définition
On appelle perturbation toute cause susceptible de modifier la sortie indépendamment de la commande.
4.1.2 Modélisation des perturbations
Pour prendre en compte une perturbation, on cherche à décrire un système sous la
forme d’un schéma-bloc de la forme qui suit, F 1 ( p) et F 2 ( p) étant des fonctions de
transfert caractérisant le système :
Exemple
On considère comme système un moteur à courant continu. Un tel moteur constitue un système commandé intrinsèquement stable. Il transforme une tension U ( p)
en une vitesse de rotation ( p).
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4.1 Systèmes commandés, asservis -
Perturbations
Les systèmes abordés dans cet ouvrage sont principalement des servomécanismes,
donc des systèmes générant une grandeur mécanique.
4.1.1 Notion de système commandé
Il est commode de nommer système commandé tout système auquel un utilisateur
délivre une grandeur d’entrée en vue de générer une grandeur de sortie. Les systèmes
utilisés en tant que systèmes commandés sont généralement stables.
La notion de stabilité est définie à la
section 4.2.
Syst` eme
Entr´ ee =
Comm and e
Sortie
Figure 4.1 De la commande à la grandeur générée.
Syst` eme
Commande
Perturbation
Sortie
Figure 4.2 Le système commandé comme système multi-variables.
+
+
F 1 (p)
F 2 (p)
Commande
Perturbation
Sortie
Figure 4.3 Principe de modélisation d’une perturbation.
La plupart du temps, les systèmes physiques ne sont pas des systèmes monovariables
et des entrées différentes de la commande viennent perturber leur fonctionnement. En
conséquence, la sortie est modifiée et ne correspond plus à la grandeur attendue pour
une entrée donnée. On appelle alors perturbation toute entrée non fournie par l’utilisateur.
Définition
On appelle perturbation toute cause susceptible de modifier la sortie indépendamment de la commande.
4.1.2 Modélisation des perturbations
Pour prendre en compte une perturbation, on cherche à décrire un système sous la
forme d’un schéma-bloc de la forme qui suit, F 1 ( p) et F 2 ( p) étant des fonctions de
transfert caractérisant le système :
Exemple
On considère comme système un moteur à courant continu. Un tel moteur constitue un système commandé intrinsèquement stable. Il transforme une tension U ( p)
en une vitesse de rotation ( p).
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