104
[2] Physique
Puissance des forces appliquées à un solide
P = F F F · v v v(G) + M M M G · Ω Ω Ω
P : puissance des forces appliquées au solide
F F F : force résultante
v v v(G) : vitesse du centre d’inertie
du solide
M M M : moment des forces extérieures
en G
Ω Ω Ω : vecteur de rotation instantanée
du solide
Théorème de Kœnig de l’énergie cinétique
E k = E
∗
k +
1
2
mv
2 (G)
E k : énergie cinétique
E ∗
k : énergie cinétique barycentrique
m : masse du solide
v v v(G) : vitesse du centre d’inertie
du solide
Théorème de l’énergie mécanique
dE m
dt
= P ext non cons
E m énergie mécanique
P ext non cons : puissance des forces
extérieures non conservatives
Liaison pivot
Pour une liaison pivot parfaite, M ∆ = 0, où M ∆ est le moment des
actions de contact.
4.3 Contacts entre les solides