Interventions médicales augmentées : surgétique et robotique
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6.5.2 IMA et robotique
L’objectif des IMA est ici de s’appuyer sur les systèmes robotisés, comme
« effecteurs » plus performants d’un geste comportant une haute valeur ajoutée
médicale. Comme précédemment, la prise en compte d’une connaissance « hautniveau » et partagée dans la réalisation du geste pourrait permettre de concevoir
des robots plus pertinents d’un point de vue du service médical. En poussant
cette vision à l’extrême, ce pourrait être cette pertinence clinique, qui pourrait à
terme, amener les robots à avoir un comportement véritablement « autonome »
sur site, cette « autonomie » restant relative car supervisée par le médecin expert.
Reprenons l’exemple du robot porte-endoscope Viky ® précédemment présenté.
En l’état actuel, ce robot est commandé par le chirurgien à l’aide de la voix
ou par une pédale pour mobiliser la caméra endoscopique selon six degrés de
liberté. Les enjeux consistent maintenant à « augmenter » ce robot de manière
à ce qu’il anticipe le déroulement opératoire, c’est-à-dire à embarquer au sein
du robot une véritable « intelligence artificielle » qui lui permettrait, au cours
des différentes étapes opératoires, de les reconnaître et d’adapter, de manière
« automatique », la position de la caméra, voire de proposer des informations
contextuelles pertinentes pour la réalisation de l’étape chirurgicale. Obtenir un
tel degré d’autonomie du robot, robuste, fiable et sans danger pour le patient,
nécessite naturellement de disposer d’outils extrêmement puissants, en particulier en termes de traitement de l’information (traitement automatique
d’images, base de connaissances), avec, comme conséquence, de véritables plusvalues lors de la réalisation du geste chirurgical.
6.5.3 IMA et robots implantés dans le corps humain
Cette approche constitue une véritable rupture avec les précédents concepts
d’assistance (robotisée ou non). La première différence réside dans l’opérateur : celui-ci n’est plus, par définition le chirurgien ou le médecin mais bien
le patient porteur du robot implanté. La seconde différence réside dans le type
d’augmentation recherché. Alors que pour les précédents systèmes d’assistance présentés, l’augmentation de l’opérateur était plus ciblée sur les moyens
permettant une exécution plus précise du geste opératoire, ou sur les informations mises à disposition de l’opérateur pour réaliser au mieux son intervention,
ici, l’opérateur est augmenté par l’automatisation de tâches mécaniques (cf. la
f f
définition précédemment présentée), nécessaires dans le cadre de sa pathologie
mais maintenant prises en charge partiellement ou totalement par le système
robotisé. Cette augmentation n’est possible que grâce aux progrès réalisés dans
le domaine de la mécatronique, les applications en santé de ces technologies
constituant un domaine à peine défloré. Laissant le soin au lecteur d’imaginer
toutes les possibilités offertes par de tels systèmes dans un respect des règles
éthiques et sociétales, nous présentons ci-après les premiers travaux réalisés
pour implanter un robot chez l’homme en vue de répondre à la problématique
de l’incontinence urinaire.
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6.5.2 IMA et robotique
L’objectif des IMA est ici de s’appuyer sur les systèmes robotisés, comme
« effecteurs » plus performants d’un geste comportant une haute valeur ajoutée
médicale. Comme précédemment, la prise en compte d’une connaissance « hautniveau » et partagée dans la réalisation du geste pourrait permettre de concevoir
des robots plus pertinents d’un point de vue du service médical. En poussant
cette vision à l’extrême, ce pourrait être cette pertinence clinique, qui pourrait à
terme, amener les robots à avoir un comportement véritablement « autonome »
sur site, cette « autonomie » restant relative car supervisée par le médecin expert.
Reprenons l’exemple du robot porte-endoscope Viky ® précédemment présenté.
En l’état actuel, ce robot est commandé par le chirurgien à l’aide de la voix
ou par une pédale pour mobiliser la caméra endoscopique selon six degrés de
liberté. Les enjeux consistent maintenant à « augmenter » ce robot de manière
à ce qu’il anticipe le déroulement opératoire, c’est-à-dire à embarquer au sein
du robot une véritable « intelligence artificielle » qui lui permettrait, au cours
des différentes étapes opératoires, de les reconnaître et d’adapter, de manière
« automatique », la position de la caméra, voire de proposer des informations
contextuelles pertinentes pour la réalisation de l’étape chirurgicale. Obtenir un
tel degré d’autonomie du robot, robuste, fiable et sans danger pour le patient,
nécessite naturellement de disposer d’outils extrêmement puissants, en particulier en termes de traitement de l’information (traitement automatique
d’images, base de connaissances), avec, comme conséquence, de véritables plusvalues lors de la réalisation du geste chirurgical.
6.5.3 IMA et robots implantés dans le corps humain
Cette approche constitue une véritable rupture avec les précédents concepts
d’assistance (robotisée ou non). La première différence réside dans l’opérateur : celui-ci n’est plus, par définition le chirurgien ou le médecin mais bien
le patient porteur du robot implanté. La seconde différence réside dans le type
d’augmentation recherché. Alors que pour les précédents systèmes d’assistance présentés, l’augmentation de l’opérateur était plus ciblée sur les moyens
permettant une exécution plus précise du geste opératoire, ou sur les informations mises à disposition de l’opérateur pour réaliser au mieux son intervention,
ici, l’opérateur est augmenté par l’automatisation de tâches mécaniques (cf. la
f f
définition précédemment présentée), nécessaires dans le cadre de sa pathologie
mais maintenant prises en charge partiellement ou totalement par le système
robotisé. Cette augmentation n’est possible que grâce aux progrès réalisés dans
le domaine de la mécatronique, les applications en santé de ces technologies
constituant un domaine à peine défloré. Laissant le soin au lecteur d’imaginer
toutes les possibilités offertes par de tels systèmes dans un respect des règles
éthiques et sociétales, nous présentons ci-après les premiers travaux réalisés
pour implanter un robot chez l’homme en vue de répondre à la problématique
de l’incontinence urinaire.