Interventions médicales augmentées : surgétique et robotique
129
partir de la réalité anatomique du patient avec une précision inférieure au millimètre. De plus, il est possible d’établir une relation univoque et temps réel entre
la réalité anatomique du patient et cette modélisation géométrique. Ainsi, tout
mouvement relatif du tibia par rapport au fémur peut être enregistré à l’aide du
dispositif médical et visualisé virtuellement en temps réel, avec naturellement, la
possibilité de rejouer l’ensemble des manœuvres articulaires. Disposer d’un tel
environnement virtuel représentatif de la réalité anatomique du patient permet
de proposer, au chirurgien et en peropératoire, un emplacement optimal 3D
anatomique des extrémités fémorale et tibiale du greffon en réponse à la minimisation d’un critère de stabilité articulaire au cours de manœuvres de flexion/
extension (l’anisométrie). Le chirurgien peut alors « dérouler » son geste selon la
planification établie, si cette dernière lui semble adéquate.
Améliorer l’exécution du geste
Le second défi à relever est en rapport avec l’exécution du geste. En effet,
proposer au chirurgien la possibilité de planifier de manière extrêmement
précise son intervention n’a de sens que s’il dispose des moyens adéquats pour
mettre en œuvre cette stratégie de manière précise et optimale.
En réponse à cette problématique, de nouvelles stratégies sont proposées. L’amélioration de l’exécution du geste, en termes de précision, est communément
obtenue par l’utilisation d’une assistance matérielle. À titre illustratif, dans le
domaine de l’orthopédie, le chirurgien s’aidera volontiers d’un ancillaire, préalablement fixé sur des repères anatomiques osseux, pour introduire les vis de
fixation de manière plus précise ou encore réaliser les coupes osseuses avec plus
de précision. Relève aussi de ces stratégies le recours à des procédures d’assistance robotisée qui permettent de s’affranchir de limitations humaines (comme
le tremblement humain). Par exemple, dans le cadre de la chirurgie laparoscopique, la caméra endoscopique est habituellement maintenue par un assistant
qui la manipule. Il cherche à exposer au mieux le site opératoire au chirurgien en
train d’utiliser les instruments. Pour assister le chirurgien dans la mobilisation
de la caméra, une assistance robotisée commandée par la voix, et dénommée
LER « Light Endoscopic Robot », a été développée au sein du laboratoire TIMCIMAG de Grenoble 2 . Une version modifiée de ce système, dénommée ViKY ® , est
actuellement commercialisée par la société Endocontrol ®3 .
Améliorer l’exécution du geste peut aussi passer par une amélioration de la
dextérité du geste. C’est ainsi que de nouveaux dispositifs sont conçus pour
restaurer une dextérité dégradée de la main chirurgicale du fait de fortes
contraintes imposées par les conditions opératoires laparoscopiques. À titre
d’exemple, dans le cas de la chirurgie laparoscopique, le chirurgien est limité
par son instrumentation pour la réalisation de points de suture : il manipule en
effet l’aiguille à l’aide d’un porte-aiguille qu’il ne peut déplacer que de manière
limitée du fait du point fixe imposé par la paroi digestive sur le porte-aiguille,
2. http://membres-timc.imag.fr/Jocelyne.Troccaz/default.htm
3. http://www.endocontrol-medical.com
129
partir de la réalité anatomique du patient avec une précision inférieure au millimètre. De plus, il est possible d’établir une relation univoque et temps réel entre
la réalité anatomique du patient et cette modélisation géométrique. Ainsi, tout
mouvement relatif du tibia par rapport au fémur peut être enregistré à l’aide du
dispositif médical et visualisé virtuellement en temps réel, avec naturellement, la
possibilité de rejouer l’ensemble des manœuvres articulaires. Disposer d’un tel
environnement virtuel représentatif de la réalité anatomique du patient permet
de proposer, au chirurgien et en peropératoire, un emplacement optimal 3D
anatomique des extrémités fémorale et tibiale du greffon en réponse à la minimisation d’un critère de stabilité articulaire au cours de manœuvres de flexion/
extension (l’anisométrie). Le chirurgien peut alors « dérouler » son geste selon la
planification établie, si cette dernière lui semble adéquate.
Améliorer l’exécution du geste
Le second défi à relever est en rapport avec l’exécution du geste. En effet,
proposer au chirurgien la possibilité de planifier de manière extrêmement
précise son intervention n’a de sens que s’il dispose des moyens adéquats pour
mettre en œuvre cette stratégie de manière précise et optimale.
En réponse à cette problématique, de nouvelles stratégies sont proposées. L’amélioration de l’exécution du geste, en termes de précision, est communément
obtenue par l’utilisation d’une assistance matérielle. À titre illustratif, dans le
domaine de l’orthopédie, le chirurgien s’aidera volontiers d’un ancillaire, préalablement fixé sur des repères anatomiques osseux, pour introduire les vis de
fixation de manière plus précise ou encore réaliser les coupes osseuses avec plus
de précision. Relève aussi de ces stratégies le recours à des procédures d’assistance robotisée qui permettent de s’affranchir de limitations humaines (comme
le tremblement humain). Par exemple, dans le cadre de la chirurgie laparoscopique, la caméra endoscopique est habituellement maintenue par un assistant
qui la manipule. Il cherche à exposer au mieux le site opératoire au chirurgien en
train d’utiliser les instruments. Pour assister le chirurgien dans la mobilisation
de la caméra, une assistance robotisée commandée par la voix, et dénommée
LER « Light Endoscopic Robot », a été développée au sein du laboratoire TIMCIMAG de Grenoble 2 . Une version modifiée de ce système, dénommée ViKY ® , est
actuellement commercialisée par la société Endocontrol ®3 .
Améliorer l’exécution du geste peut aussi passer par une amélioration de la
dextérité du geste. C’est ainsi que de nouveaux dispositifs sont conçus pour
restaurer une dextérité dégradée de la main chirurgicale du fait de fortes
contraintes imposées par les conditions opératoires laparoscopiques. À titre
d’exemple, dans le cas de la chirurgie laparoscopique, le chirurgien est limité
par son instrumentation pour la réalisation de points de suture : il manipule en
effet l’aiguille à l’aide d’un porte-aiguille qu’il ne peut déplacer que de manière
limitée du fait du point fixe imposé par la paroi digestive sur le porte-aiguille,
2. http://membres-timc.imag.fr/Jocelyne.Troccaz/default.htm
3. http://www.endocontrol-medical.com