3.5 Les diff´ erents rep` eres associ´ es ` a un robot
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parall` eles comme sur la figure 3.6. Ensuite, les rep` eres bougent lorsqu’on effectue des
rotations. Puisque bouger une articulation affecte la position des bras et articulations
situ´ es plus loin le long du robot, alors la position du rep` ere R i d´ epend des rotations 1,
. . ., i qu’on a effectu´ ees et est ind´ ependante des rotations i + 1, . . ., 6.
Fig. 3.6. Les diff´ erents rep` eres du robot
Fig. 3.7. Le rep` ere R1 obtenu `
a partir du rep` ere R0 apr` es une rotation autour de l’axe y0
Voici la suite de mouvements de ce robot l’amenant ` a la position de la figure 3.1 :
(i) Le premier mouvement est une rotation T 1 d’angle θ 1 autour de l’axe y 0 . Dans le
rep` ere R 0 , c’est une transformation lin´ eaire puisque l’origine est un point fixe. Elle
a donc pour matrice dans la base B 0
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parall` eles comme sur la figure 3.6. Ensuite, les rep` eres bougent lorsqu’on effectue des
rotations. Puisque bouger une articulation affecte la position des bras et articulations
situ´ es plus loin le long du robot, alors la position du rep` ere R i d´ epend des rotations 1,
. . ., i qu’on a effectu´ ees et est ind´ ependante des rotations i + 1, . . ., 6.
Fig. 3.6. Les diff´ erents rep` eres du robot
Fig. 3.7. Le rep` ere R1 obtenu `
a partir du rep` ere R0 apr` es une rotation autour de l’axe y0
Voici la suite de mouvements de ce robot l’amenant ` a la position de la figure 3.1 :
(i) Le premier mouvement est une rotation T 1 d’angle θ 1 autour de l’axe y 0 . Dans le
rep` ere R 0 , c’est une transformation lin´ eaire puisque l’origine est un point fixe. Elle
a donc pour matrice dans la base B 0