Chapitre IV
Sous marin autonome
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Nous pouvons détailler le prototype en 7 parties:
1. Le compartiment ´électronique, compos´e de 2 ´étages, est la partie principale. Le premier étage
accueille la batterie, tandis que le second est compos´e de toutes les cartes embarquées (capteurs,
puissance, pc, ...). Cette partie est ´évidement ´étanche;
2. Cette section, ´étanche ´également, est constituée des antennes GPS, Radio et Wifi, mais aussi des
gouvernes de plongée avant;
3. Le capteur CTD et le scanner latéral sonar sont dans une partie humide;
4. Le Loch Doppler est situ´e dans une partie étanche;
5. Le nez du véhicule, également étanche, comprend la camera CCD et 2 sondeurs;
6. Derrière la partie principale, nous trouvons les capteurs de pression et un pinger acoustique de
secours dans une partie humide;
7. Enfin, le propulseur, les gouvernes de cap et de plongée, constituent la partie arrière.
Un tube en aluminium vient ´étanchéifier la partie principale. La partie arrière, elle, est simplement
vissée sur ce tube afin de permettre un accès facile et rapide aux batteries.
4.2.3. Fonctionnement d’un AUV :
Les ROV, quant à eux, fonctionnent surtout en mode guidage alors que les AUV fonctionnent
Habituellement en mode navigation, avec trois options :
• En autonomie totale sans lien avec la surface. On ne peut donc pas contrôler la qualité durant
La durée de l'opération. Ce procédé doit être utilisé uniquement dans des cas très spécifiques,
Peu adaptés au « survey ».
• En autonomie mais avec un suivi à partir de la surface.
• En liaison avec la surface avec communications dans les deux sens.
Le facteur important qu’est l’énergie pose la question : Tracté ou autonome ?
L’engin autonome est d’un point de vue logistique la solution la plus satisfaisante, bien que l’engin
tracté soit la solution la plus réaliste.
4.3. L’utilisation Des AUV :
Un AUV est un engin capable d’aller à des endroits inaccessible à l’homme. Il peut aussi
grâce à des appareils de mesures physico-chimique comme la température, le taux en sel… permettre
de nouvelles découvertes ou permettre d’approfondir les connaissances de certains milieux et endroits
quasiment inconnus. Ce sous-marin permet alors de compléter et de cartographier les fonds marins. Il
peut faire des mesures dans la zone littorale instable affectée par la houle et l’affluence des vagues.
Dans ce cas, le véhicule autonome rampant sur le fond permet alors d’obtenir une quantification de la
topographie c’est-à-dire la profondeur exacte près de la côte.
A la différence des ROV qui eux sont équipés de moyens de prélèvements directs (grâce au
Câble), les AUV sont surtout utilisés pour étendre des capteurs acoustiques. Les engins autonomes
sont utilisés dans la récupération de données en continu sur des profils horizontaux ondulants ou à
immersion fixes. La mission principale des AUV est de réduire les zones aveugles c’est-à-dire celles
inaccessibles à l’homme ou pour les capteurs des navires océanographiques. Il n’y a plus
d’échappement des bancs de poissons à l’approche du bateau à cause des bruits émis, d’échos
parasites des couches de zones inaccessibles et plus de défiances d’observations horizontales.
Sous marin autonome
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Nous pouvons détailler le prototype en 7 parties:
1. Le compartiment ´électronique, compos´e de 2 ´étages, est la partie principale. Le premier étage
accueille la batterie, tandis que le second est compos´e de toutes les cartes embarquées (capteurs,
puissance, pc, ...). Cette partie est ´évidement ´étanche;
2. Cette section, ´étanche ´également, est constituée des antennes GPS, Radio et Wifi, mais aussi des
gouvernes de plongée avant;
3. Le capteur CTD et le scanner latéral sonar sont dans une partie humide;
4. Le Loch Doppler est situ´e dans une partie étanche;
5. Le nez du véhicule, également étanche, comprend la camera CCD et 2 sondeurs;
6. Derrière la partie principale, nous trouvons les capteurs de pression et un pinger acoustique de
secours dans une partie humide;
7. Enfin, le propulseur, les gouvernes de cap et de plongée, constituent la partie arrière.
Un tube en aluminium vient ´étanchéifier la partie principale. La partie arrière, elle, est simplement
vissée sur ce tube afin de permettre un accès facile et rapide aux batteries.
4.2.3. Fonctionnement d’un AUV :
Les ROV, quant à eux, fonctionnent surtout en mode guidage alors que les AUV fonctionnent
Habituellement en mode navigation, avec trois options :
• En autonomie totale sans lien avec la surface. On ne peut donc pas contrôler la qualité durant
La durée de l'opération. Ce procédé doit être utilisé uniquement dans des cas très spécifiques,
Peu adaptés au « survey ».
• En autonomie mais avec un suivi à partir de la surface.
• En liaison avec la surface avec communications dans les deux sens.
Le facteur important qu’est l’énergie pose la question : Tracté ou autonome ?
L’engin autonome est d’un point de vue logistique la solution la plus satisfaisante, bien que l’engin
tracté soit la solution la plus réaliste.
4.3. L’utilisation Des AUV :
Un AUV est un engin capable d’aller à des endroits inaccessible à l’homme. Il peut aussi
grâce à des appareils de mesures physico-chimique comme la température, le taux en sel… permettre
de nouvelles découvertes ou permettre d’approfondir les connaissances de certains milieux et endroits
quasiment inconnus. Ce sous-marin permet alors de compléter et de cartographier les fonds marins. Il
peut faire des mesures dans la zone littorale instable affectée par la houle et l’affluence des vagues.
Dans ce cas, le véhicule autonome rampant sur le fond permet alors d’obtenir une quantification de la
topographie c’est-à-dire la profondeur exacte près de la côte.
A la différence des ROV qui eux sont équipés de moyens de prélèvements directs (grâce au
Câble), les AUV sont surtout utilisés pour étendre des capteurs acoustiques. Les engins autonomes
sont utilisés dans la récupération de données en continu sur des profils horizontaux ondulants ou à
immersion fixes. La mission principale des AUV est de réduire les zones aveugles c’est-à-dire celles
inaccessibles à l’homme ou pour les capteurs des navires océanographiques. Il n’y a plus
d’échappement des bancs de poissons à l’approche du bateau à cause des bruits émis, d’échos
parasites des couches de zones inaccessibles et plus de défiances d’observations horizontales.