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connaissance collaborative.
Localisation dans Cartographie Haute Définition
Une cartographie HD intègre les détails géométriques de chaque voie de circulation
avec une précision relative de quelques centimètres, ainsi que les types de
marquages, panneaux, barrières etc..
Elle permet de redonder la détection de signalétique, de calculer des itinéraires
précis, et contribue à la compréhension globale de la scène.
Précision relative en zone urbaine. Besoin de localisation + précise que GPS, par
reconnaissance visuelle de lieu et mise en correspondance amers visuels entre
caméras et base d’images de la cartographie. La production et la mise à jour d’une
telle cartographie HD est coûteuse. Les formats prototypes sont en développement
ainsi que les premières acquisitions sur le sol Français.
Traitement du
signal
Apprentissage
automatique
Décision
Analyse scénarios complexes
Analyser des scénarios de trafic complexes (avec des véhicules autonomes, non
autonomes, des piétons, cyclistes, deux roues…)
Intersection, rond point, dépassement sur nationale
Définition des comportements du véhicule
Développer et évaluer des méthodes de négociation et de décision, des algorithmes
de planification de chemins, pour planifier une trajectoire prenant en compte
l’évolution des mobiles perçus dans l’environnement, les contraintes de risque, de
consommation et de confort ainsi que les usages locaux (code de la route …)
Dès lors que le véhicule peut décider seul de changer de voie, il doit faire cohabiter:
1. La sécurité des passagers et des autres usagers de la route qui doit être
garantie
2. Le confort de conduite (ne pas dépasser incessamment, ne pas bloquer les
véhicules rapides)
3. L’efficacité (ne pas non plus rester bloqué derrière un camion)
4. Relaxation du code de la route (dépassement par la droite)
5. Le respect de l’itinéraire (savoir s’insérer pour ne pas rater une sortie)
Ces quatres derniers aspects peuvent être mutuellement incompatibles. L’enjeu
principal est ici l’obtention d’un compromis garantissant la sécurité et acceptable au
regard des autres occupants, des autres véhicules et de la législation.
Cet environnement accentue les contraintes de qualité sur les perceptions:
1. Pour faire un dépassement: une meilleure gestion des risques/probabilités
de présence d’un véhicule
2. Pour faire face à un véhicule en train de dépasser sur notre voie: une bonne
compréhension des intentions de chaque véhicule et des autres usagers
La conduite en ville ajoute les difficultés suivantes:
1. Gestion des piétons (anticipation de comportement piéton)
2. Stratégies d’anticipation de flux:
a. Ex: Ne pas s’engager si on risque de rester bloquer et de géner.
b. Ex: Ne pas s’engager dans une voie avec certains véhicules lent
c. Ex: Ne pas se placer derrière des véhicules qui vont à gauche si on
va tout droit, pour éviter de rester bloqué
3. Gestion du compromis efficacité vs respect trop formel du code de la route
(souvent ambigüe) : eg savoir franchir ligne continue pour dépasser véhicule
arrêté bloquant (livraisons…), savoir “forcer” un peu le passage pour
s’engager sur un rond-point, ou franchir une intersection avec priorité à droite
(jusqu’à quelle distance appliquer la priorité aux véhicules déjà sur rond-point
ou bien la priorité à droite ?...
4. Comportements et manoeuvres extraordinaires
.
Véhicules prioritaires
a.
Véhicules en double file
connaissance collaborative.
Localisation dans Cartographie Haute Définition
Une cartographie HD intègre les détails géométriques de chaque voie de circulation
avec une précision relative de quelques centimètres, ainsi que les types de
marquages, panneaux, barrières etc..
Elle permet de redonder la détection de signalétique, de calculer des itinéraires
précis, et contribue à la compréhension globale de la scène.
Précision relative en zone urbaine. Besoin de localisation + précise que GPS, par
reconnaissance visuelle de lieu et mise en correspondance amers visuels entre
caméras et base d’images de la cartographie. La production et la mise à jour d’une
telle cartographie HD est coûteuse. Les formats prototypes sont en développement
ainsi que les premières acquisitions sur le sol Français.
Traitement du
signal
Apprentissage
automatique
Décision
Analyse scénarios complexes
Analyser des scénarios de trafic complexes (avec des véhicules autonomes, non
autonomes, des piétons, cyclistes, deux roues…)
Intersection, rond point, dépassement sur nationale
Définition des comportements du véhicule
Développer et évaluer des méthodes de négociation et de décision, des algorithmes
de planification de chemins, pour planifier une trajectoire prenant en compte
l’évolution des mobiles perçus dans l’environnement, les contraintes de risque, de
consommation et de confort ainsi que les usages locaux (code de la route …)
Dès lors que le véhicule peut décider seul de changer de voie, il doit faire cohabiter:
1. La sécurité des passagers et des autres usagers de la route qui doit être
garantie
2. Le confort de conduite (ne pas dépasser incessamment, ne pas bloquer les
véhicules rapides)
3. L’efficacité (ne pas non plus rester bloqué derrière un camion)
4. Relaxation du code de la route (dépassement par la droite)
5. Le respect de l’itinéraire (savoir s’insérer pour ne pas rater une sortie)
Ces quatres derniers aspects peuvent être mutuellement incompatibles. L’enjeu
principal est ici l’obtention d’un compromis garantissant la sécurité et acceptable au
regard des autres occupants, des autres véhicules et de la législation.
Cet environnement accentue les contraintes de qualité sur les perceptions:
1. Pour faire un dépassement: une meilleure gestion des risques/probabilités
de présence d’un véhicule
2. Pour faire face à un véhicule en train de dépasser sur notre voie: une bonne
compréhension des intentions de chaque véhicule et des autres usagers
La conduite en ville ajoute les difficultés suivantes:
1. Gestion des piétons (anticipation de comportement piéton)
2. Stratégies d’anticipation de flux:
a. Ex: Ne pas s’engager si on risque de rester bloquer et de géner.
b. Ex: Ne pas s’engager dans une voie avec certains véhicules lent
c. Ex: Ne pas se placer derrière des véhicules qui vont à gauche si on
va tout droit, pour éviter de rester bloqué
3. Gestion du compromis efficacité vs respect trop formel du code de la route
(souvent ambigüe) : eg savoir franchir ligne continue pour dépasser véhicule
arrêté bloquant (livraisons…), savoir “forcer” un peu le passage pour
s’engager sur un rond-point, ou franchir une intersection avec priorité à droite
(jusqu’à quelle distance appliquer la priorité aux véhicules déjà sur rond-point
ou bien la priorité à droite ?...
4. Comportements et manoeuvres extraordinaires
.
Véhicules prioritaires
a.
Véhicules en double file