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Dimension Véhicule
Perception et compréhension de l’environnement :
Afin de devenir complètement autonome, le véhicule devra être capable de fournir une interprétation correcte
des scènes de la circulation automobile. Des problématiques de développement technologiques sont
identifiées dans les sujets suivants :
- Détection et suivi des autres usagers (taille, position, orientation …)
Notamment, la reconnaissance des gestes et la compréhension de l’intention des usagers.
Par ailleurs il est important de pouvoir accompagner ces informations d’un score de confiance.
- Détection signalétique (ligne, marquage, panneau…)
La détection de sortie du cas nominale reste problématique. Par exemple aujourd’hui il reste
difficile d’identifier les zones de travaux.
- Reconstitution de scène
Afin d’assurer une perception globale d’une scène, il faut pouvoir ordonner et fusionner les
différentes informations en une seule représentation cohérente.
- Compréhension des intentions des autres usagers
La reconstitution de scène n’est pas suffisante, il faut également interpréter les comportements
récents des différents acteurs de la scène. Il est nécessaire d’anticiper les intentions et motivation
des acteurs de la scène. Par exemple, ne pas dépasser un véhicule qui s’apprête à sortir de
l’autoroute.
Localisation :
- Localisation, carte locale
Cartographie dynamique garantissant l’autonomie de conduite hors signal pour une mise en
situation de sécurité. Perception augmentée, capteur virtuel ou via connaissance collaborative
- Localisation dans Cartographie Haute Définition
Besoin en localisation plus précis que la définition actuelle du GPS, la précision pourrait être
amélioré par reconnaissance visuelle de lieu et mise en correspondance d’amers visuels entre
caméra et base d’images de la cartographie.
La production et la mise à jours d’une telle cartographie et couteuse.
Décision :
- Analyse de scénarios complexes
Analyser des scénarios de trafic complexes (avec des véhicules autonomes, non autonomes, des
piétons, cyclistes, deux roues…)
- Définition des comportements du véhicule
Afin d’avoir un comportement garantissant la sécurité et acceptable au regard des autres usagers et
de la législation, il est nécessaire d’obtenir un compromis entre plusieurs aspect. Ce compromis doit
être effectué entre efficacité de la conduite et respect trop formel du code de la route. Par exemple,
le véhicule doit être capable de franchir une ligne blanche pour dépasser un véhicule arrêté bloquant
la circulation.
- Variantes de décision
Il est primordial pour le confort mais également pour l’acceptabilité du véhicule autonome qu’il
puisse adapter sa conduite en fonction du contexte dans lequel est situé le véhicule (localisation,
style de conduite …)
Contrôle-Commande :
- Planification de trajectoire locale
Générer rapidement un ensemble de trajectoires sûres en temps réel avec un environnement
incertain, incomplet en zone urbaine et sur route départementale.
- Manœuvres d’urgence
Conduite aux limites de commandabilité et d’adhérence, comportements complexes (dérapages, etc).
- Manœuvres d’anticipation
Positionnement dans les voies pour anticiper la prochaine manoeuvre. Négocier le passage en
sécurité dans une voie bloquée. Prévoir des trajectoires quand il n’y a pas de marquage ou pas
défini.
Mise en sécurité, auto-diagnostic
Comprendre la situation et le danger. Effectuer dans un temps limité et de manière sécuritaire une
manœuvre d’urgence avec des capacités du véhicule dégradé (perte d’un capteur, pneu crevé …).
Le véhicule doit être capable de connaitre et d’analyser sa situation (par ex une perte de capteur), il
doit pouvoir également reconnaitre qu’il ne sait pas gérer une zone.
Dimension Véhicule
Perception et compréhension de l’environnement :
Afin de devenir complètement autonome, le véhicule devra être capable de fournir une interprétation correcte
des scènes de la circulation automobile. Des problématiques de développement technologiques sont
identifiées dans les sujets suivants :
- Détection et suivi des autres usagers (taille, position, orientation …)
Notamment, la reconnaissance des gestes et la compréhension de l’intention des usagers.
Par ailleurs il est important de pouvoir accompagner ces informations d’un score de confiance.
- Détection signalétique (ligne, marquage, panneau…)
La détection de sortie du cas nominale reste problématique. Par exemple aujourd’hui il reste
difficile d’identifier les zones de travaux.
- Reconstitution de scène
Afin d’assurer une perception globale d’une scène, il faut pouvoir ordonner et fusionner les
différentes informations en une seule représentation cohérente.
- Compréhension des intentions des autres usagers
La reconstitution de scène n’est pas suffisante, il faut également interpréter les comportements
récents des différents acteurs de la scène. Il est nécessaire d’anticiper les intentions et motivation
des acteurs de la scène. Par exemple, ne pas dépasser un véhicule qui s’apprête à sortir de
l’autoroute.
Localisation :
- Localisation, carte locale
Cartographie dynamique garantissant l’autonomie de conduite hors signal pour une mise en
situation de sécurité. Perception augmentée, capteur virtuel ou via connaissance collaborative
- Localisation dans Cartographie Haute Définition
Besoin en localisation plus précis que la définition actuelle du GPS, la précision pourrait être
amélioré par reconnaissance visuelle de lieu et mise en correspondance d’amers visuels entre
caméra et base d’images de la cartographie.
La production et la mise à jours d’une telle cartographie et couteuse.
Décision :
- Analyse de scénarios complexes
Analyser des scénarios de trafic complexes (avec des véhicules autonomes, non autonomes, des
piétons, cyclistes, deux roues…)
- Définition des comportements du véhicule
Afin d’avoir un comportement garantissant la sécurité et acceptable au regard des autres usagers et
de la législation, il est nécessaire d’obtenir un compromis entre plusieurs aspect. Ce compromis doit
être effectué entre efficacité de la conduite et respect trop formel du code de la route. Par exemple,
le véhicule doit être capable de franchir une ligne blanche pour dépasser un véhicule arrêté bloquant
la circulation.
- Variantes de décision
Il est primordial pour le confort mais également pour l’acceptabilité du véhicule autonome qu’il
puisse adapter sa conduite en fonction du contexte dans lequel est situé le véhicule (localisation,
style de conduite …)
Contrôle-Commande :
- Planification de trajectoire locale
Générer rapidement un ensemble de trajectoires sûres en temps réel avec un environnement
incertain, incomplet en zone urbaine et sur route départementale.
- Manœuvres d’urgence
Conduite aux limites de commandabilité et d’adhérence, comportements complexes (dérapages, etc).
- Manœuvres d’anticipation
Positionnement dans les voies pour anticiper la prochaine manoeuvre. Négocier le passage en
sécurité dans une voie bloquée. Prévoir des trajectoires quand il n’y a pas de marquage ou pas
défini.
Mise en sécurité, auto-diagnostic
Comprendre la situation et le danger. Effectuer dans un temps limité et de manière sécuritaire une
manœuvre d’urgence avec des capacités du véhicule dégradé (perte d’un capteur, pneu crevé …).
Le véhicule doit être capable de connaitre et d’analyser sa situation (par ex une perte de capteur), il
doit pouvoir également reconnaitre qu’il ne sait pas gérer une zone.