Chapitre 6 • Systèmes séquentiels – Représentations GRAFCET multigraphes
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Définition
On appelle sous-programme un grafcet partiel dont l’évolution est provoquée par
l’activation d’une étape d’appel, cette étape restant active jusqu’au retour du sous
programme à sa situation initiale.
Un sous-programme vérifie les propriétés suivantes :
• il comporte une étape d’attente d’où partent et reviennent des séquences de grafcet
constituant son corps ;
• son exécution n’est possible que s’il n’est pas déjà en cours d’exécution ;
• plusieurs étapes d’appel, appartenant à un ou plusieurs grafcets partiels appelants,
peuvent utiliser le même sous-programme ;
Dans une structure avec sous-programmes, il y a donc des grafcets partiels « appelants » qui déclenchent l’évolution de grafcets partiels « sous-programmes » en attendant que ces grafcets « sous-programmes » soient revenus à une situation initiale avant
de reprendre leur propre évolution. Dans cet ouvrage, la présentation de cette structure se limite à l’examen d’un exemple à un seul niveau de sous-programme, mais rien
n’empêche de développer ce type de structure sur plusieurs niveaux, un grafcet sousprogramme devenant le grafcet appelant de grafcets sous-programmes d’ordre inférieur.
Bien que plusieurs niveaux de sous-programmes puissent être envisagés, l’utilisation
de sous-programmes n’induit pas de hiérarchie entre les grafcets de façon formelle.
Exemple
Une structure avec sous-programme est présentée en exemple figure 6.16.
1
2
(2 )
3
(3 )
4
(4 )
5
(5 )
6
(6 )
(1 )
X205
X205
X201
X201
X101
X101
G1
101
(7 )
102
(8 )
103
(9 )
104
(1 0 )
X4
G2
201
(1 1 )
205
(1 5 )
202
(1 2 )
203
(1 3 )
204
206
(1 6 )
207
(1 7 )
(1 4 )
208
X2+X6
X2. X6
G3
Appel de G3
Condition
d'appel de
G3
Condition de fin
d'exécuti on de
G3
Condition de
d'appel de
G3
Condition de fin
d'exé cution de
G3
Condition
d'appel de
G2
Condition de fin
d'exécution de
G2
Appel de G2
Appel de G3
Étape d'attente
d'exécution du
sous-programme G3
ap e d'at tent e
exé cution du
-prog ra mme G2
Ét
d'
sous
Condition
d’exécution du
sous-programme
G2
Condition
d''exécution du
sous-programme
G3
G3
Étape mémorisant la
fin d'exécution du
sous-programme G3
Condition de retour de
sous-programme
l'étape d'attente du
Figure 6.16 Grafcet global avec sous-programmes.
Le grafcet global comprend trois grafcets partiels :
• un grafcet appelant G1 ;
• un grafcet sous-programme G2 ;
• un grafcet sous-programme G3.
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Définition
On appelle sous-programme un grafcet partiel dont l’évolution est provoquée par
l’activation d’une étape d’appel, cette étape restant active jusqu’au retour du sous
programme à sa situation initiale.
Un sous-programme vérifie les propriétés suivantes :
• il comporte une étape d’attente d’où partent et reviennent des séquences de grafcet
constituant son corps ;
• son exécution n’est possible que s’il n’est pas déjà en cours d’exécution ;
• plusieurs étapes d’appel, appartenant à un ou plusieurs grafcets partiels appelants,
peuvent utiliser le même sous-programme ;
Dans une structure avec sous-programmes, il y a donc des grafcets partiels « appelants » qui déclenchent l’évolution de grafcets partiels « sous-programmes » en attendant que ces grafcets « sous-programmes » soient revenus à une situation initiale avant
de reprendre leur propre évolution. Dans cet ouvrage, la présentation de cette structure se limite à l’examen d’un exemple à un seul niveau de sous-programme, mais rien
n’empêche de développer ce type de structure sur plusieurs niveaux, un grafcet sousprogramme devenant le grafcet appelant de grafcets sous-programmes d’ordre inférieur.
Bien que plusieurs niveaux de sous-programmes puissent être envisagés, l’utilisation
de sous-programmes n’induit pas de hiérarchie entre les grafcets de façon formelle.
Exemple
Une structure avec sous-programme est présentée en exemple figure 6.16.
1
2
(2 )
3
(3 )
4
(4 )
5
(5 )
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(1 )
X205
X205
X201
X201
X101
X101
G1
101
(7 )
102
(8 )
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X4
G2
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(1 1 )
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(1 2 )
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(1 3 )
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(1 6 )
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(1 7 )
(1 4 )
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X2+X6
X2. X6
G3
Appel de G3
Condition
d'appel de
G3
Condition de fin
d'exécuti on de
G3
Condition de
d'appel de
G3
Condition de fin
d'exé cution de
G3
Condition
d'appel de
G2
Condition de fin
d'exécution de
G2
Appel de G2
Appel de G3
Étape d'attente
d'exécution du
sous-programme G3
ap e d'at tent e
exé cution du
-prog ra mme G2
Ét
d'
sous
Condition
d’exécution du
sous-programme
G2
Condition
d''exécution du
sous-programme
G3
G3
Étape mémorisant la
fin d'exécution du
sous-programme G3
Condition de retour de
sous-programme
l'étape d'attente du
Figure 6.16 Grafcet global avec sous-programmes.
Le grafcet global comprend trois grafcets partiels :
• un grafcet appelant G1 ;
• un grafcet sous-programme G2 ;
• un grafcet sous-programme G3.
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