Chapitre 4 • Systèmes asservis – Stabilité des sytèmes
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C m1 ( p)
Couple délivré par le moteur
sur l’arbre d’entrée du réducteur à cabestan [Nm]
C op ( p)
Couple résultant de l’action de l’opérateur
ramené sur l’arbre moteur [Nm]
J
Moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre moteur [kg m 2 ]
f
Coefficient de frottement visqueux produisant un couple résistant
proportionnel à la vitesse [Nm/(rad/s)]
m ( p)
Vitesse angulaire de rotation du moteur [rad s –1 ]
I c ( p)
Consigne de courant [A]
V c ( p)
Tension, image de I c ( p) [V]
ε i ( p)
Écart de « courant » [V]
V r ( p)
Tension de référence de l’amplificateur de puissance [V]
ε ( p)
Écart de « vitesse » [V]
C( p)
Couple sur l’arbre moteur [Nm]
C c ( p)
Consigne de couple articulaire [Nm]
Q 1 ( p)
Position angulaire du socle par rapport au bâti [rad]
C v ( p)
Couple articulaire virtuel [Nm]
Q v ( p)
Position articulaire virtuelle [rad]
Tableau des variables utilisées
Amplitude (dB)
Phase( o )
50
0
– 50
–100
-150
–150
–200
– 250
–300 –250
–150 –100
0
–50
50
–200
Figure 4.58 Diagramme de Black de H 0 ( jω).
qv (t) ( rad )
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
-0.05 0.00 0.02 0.04
0.08
0.06
0.10
0.14
0.12
0.16 0.18 0.2
réponse indicielle de Hm
temps (s)
Figure 4.59 Réponse indicielle de H m .
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