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[2] Physique
3. Mécanique du point
3.1 Cinématique
Coordonnées cartésiennes
OM OM OM = xi i i + yj j j + zk k k
x : abscisse
y : ordonnée
z : cote
v v v =
dOM OM OM
dt
=


˙
x
˙
y
˙
z


a a a =
d
2 OM OM OM
dt 2 =


¨
x
¨
y
¨
z


M
i
k
j
z
x
z M
x M
y M y
O
Coordonnées cylindriques
OM OM OM = ru u u r + zu u u z
r : rayon polaire
θ : angle polaire
z : cote
v v v =
dOM OM OM
dt
=


˙
r
r ˙
θ
˙
z


u u u r
u u u θ
u u u z
a a a =
d
2 OM OM OM
dt 2 =


¨
r − r ˙
θ 2
2 ˙
r ˙
θ + r ¨
θ
¨
z


u u u r
u u u θ
u u u z
M
i
u r
u z
u q
k
j
q
z
x
z M
x M
y M y
r
O