Determination of the Dynamic Reactions for a Variable …
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a)
b)
c)
d)
e)
O
C
A
1
O
R x
O
R y
A
R x
A
R y
1
m
C
M
1
g
1
ε
C
B
2
C
2
ε
B
R x
y
B
R
4
m
y
C
R
x
C
R
x
A
R
g
R A y
ε 3
B
3
C
5
C
D
D
R x
B
R x
R y
B
D
R y
3
m g
3
α
C
B
4
m
4
ε
x
C
R
y
C
R
x
E
R
y
E
R
g
D
R
D
x
R y
D
C 5
N
m 5 g
Fig. 2 Isolation of the rigid bodies: a rigid body 1; b rigid body 2; c rigid body 3; d rigid body 4;
e rigid body 5
• for the rigid body 3:
m 3 ¨
x C 3 = −R D x + R B x , m 3 ¨
y C 3 = R B y − R D y − m 3 g,
(31)
J 3 ε 3 = −
x D − x C 3
R D y +
y D − y C 3
R D x +
x B − x C 3
R B y −
y B − y C 3
R B x ;
(32)
• for the rigid body 4:
m 4 ¨
x C 4 = R E x + R C x , m 4 ¨
y C 4 = R E y + R C y − m 4 g,
(33)
J 4 ε 4 =
x E − x C 4
R E y −
y E − y C 4
R E x +
x C − x C 4
R C y −
y C − y C 4
R C x ;
(34)