5.7 Gear Rotary Mechanical System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.8 Mechanical System with Two Springs and a Block . . . . . . . . . . 190
5.9 Sophisticated Mechanical System with Springs and Block . . . . . 202
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6 Hierarchical Component Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.1 Draining of a Tank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.2 Heating a Liquid Mixture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.3 Inverted Pendulum Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.4 Final Remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Contents
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