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Informatique médicale, e-Santé
mouvement, un soin particulier est apporté pour imposer la réalisation des actes
« invasifs » lors d’une phase d’immobilisation imposée du système de guidage. Le
chirurgien est ici « augmenté » par une mise à sa disposition d’un guide de coupe
positionné de manière optimale selon une planification pré-établie.
6.4.3 Systèmes synergistiques
Chirurgien et système robotisé coopèrent de manière simultanée : le robot
porte l’instrument chirurgical, mais ne peut pas le mobiliser directement. La
mobilisation est générée et imposée par le chirurgien. Plus précisément, le
chirurgien agit mécaniquement sur l’extrémité du robot. Il exerce sur cette
extrémité des forces destinées à faire bouger l’instrument pour agir sur le
patient.
Quant au robot, il se contente de « filtrer » les mouvements du chirurgien. Il
« laisse agir » les forces qui vont déplacer l’instrument d’une manière compatible avec la stratégie prédéfinie par le chirurgien, mais « interdit » les mouvements potentiellement dangereux. Cette approche, qui permet d’imposer une
réalisation de gestes dans un « espace de sécurité », a été mise en œuvre cliniquement et avec succès pour la découpe des pièces osseuses dans la pose de
prothèses totales de genou. Comme précédemment, l’augmentation du chirurgien entraîne une réalisation plus fiable et plus précise de son geste.
6.4.4 Systèmes actifs
De tels robots sont capables de réaliser seuls une partie de la stratégie
chirurgicale, le chirurgien ne conservant dans cette phase de l’intervention
que la possibilité d’interrompre le geste par un dispositif de type « homme
mort » : le mouvement est interrompu dès que l’opérateur relâche la pression
qu’il exerce sur ce dispositif. Robodoc ® , développé par la Curexo Technology
Corporation ®11 en est l’exemple le plus abouti. En effet ce robot, qui fut le
premier robot chirurgical à obtenir l’autorisation FDA, est capable de déplacer
une fraise capable d’usiner le fût médullaire du fémur d’un patient, pour le
rendre congruent avec la queue de la prothèse fémorale. Robodoc ® est le seul
système capable de réaliser une tâche aussi complexe. Dans une telle approche,
l’augmentation du chirurgien lui permet de réaliser des gestes d’une qualité
inenvisageable sans assistance robotisée.
6.4.5 Systèmes télé-opérés
Le chirurgien est installé dans une console de commande déportée. Les
mouvements des mains du chirurgien sont reproduits par un système sur le
patient, le système portant à la fois une caméra endoscopique stéréoscopique et
plusieurs instruments endoscopiques articulés. Le système DaVinci ® d’Intuitive
11. http://www.robodoc.com/
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mouvement, un soin particulier est apporté pour imposer la réalisation des actes
« invasifs » lors d’une phase d’immobilisation imposée du système de guidage. Le
chirurgien est ici « augmenté » par une mise à sa disposition d’un guide de coupe
positionné de manière optimale selon une planification pré-établie.
6.4.3 Systèmes synergistiques
Chirurgien et système robotisé coopèrent de manière simultanée : le robot
porte l’instrument chirurgical, mais ne peut pas le mobiliser directement. La
mobilisation est générée et imposée par le chirurgien. Plus précisément, le
chirurgien agit mécaniquement sur l’extrémité du robot. Il exerce sur cette
extrémité des forces destinées à faire bouger l’instrument pour agir sur le
patient.
Quant au robot, il se contente de « filtrer » les mouvements du chirurgien. Il
« laisse agir » les forces qui vont déplacer l’instrument d’une manière compatible avec la stratégie prédéfinie par le chirurgien, mais « interdit » les mouvements potentiellement dangereux. Cette approche, qui permet d’imposer une
réalisation de gestes dans un « espace de sécurité », a été mise en œuvre cliniquement et avec succès pour la découpe des pièces osseuses dans la pose de
prothèses totales de genou. Comme précédemment, l’augmentation du chirurgien entraîne une réalisation plus fiable et plus précise de son geste.
6.4.4 Systèmes actifs
De tels robots sont capables de réaliser seuls une partie de la stratégie
chirurgicale, le chirurgien ne conservant dans cette phase de l’intervention
que la possibilité d’interrompre le geste par un dispositif de type « homme
mort » : le mouvement est interrompu dès que l’opérateur relâche la pression
qu’il exerce sur ce dispositif. Robodoc ® , développé par la Curexo Technology
Corporation ®11 en est l’exemple le plus abouti. En effet ce robot, qui fut le
premier robot chirurgical à obtenir l’autorisation FDA, est capable de déplacer
une fraise capable d’usiner le fût médullaire du fémur d’un patient, pour le
rendre congruent avec la queue de la prothèse fémorale. Robodoc ® est le seul
système capable de réaliser une tâche aussi complexe. Dans une telle approche,
l’augmentation du chirurgien lui permet de réaliser des gestes d’une qualité
inenvisageable sans assistance robotisée.
6.4.5 Systèmes télé-opérés
Le chirurgien est installé dans une console de commande déportée. Les
mouvements des mains du chirurgien sont reproduits par un système sur le
patient, le système portant à la fois une caméra endoscopique stéréoscopique et
plusieurs instruments endoscopiques articulés. Le système DaVinci ® d’Intuitive
11. http://www.robodoc.com/