Chap. 2. Cinématique du point
Yn
(Ro)
X'
Figure 2.20
d —r^
d
----- *
dO'O dOM
2. La vitesse d'entraînement est telle que :
= rOug = foa>( 1 + sin a)t).ü^
et l'accélération d’entraînement :
= iï°'°+0M'-> = -7n + -ir
dô^o
dbhd
dâbï\ ,
Comme —-— = —-— =
-—, alors :
dt
dt
dt
Vmjm, =V\l -V2J .
O< La vitesse relative v£ est donnée par :
dr _>
_>
= — ur = rocos(wt).ur
, _ „
dt
ur =cste
L'accélération relative ar est donc
2 .
_
-roto“ sin(wf).wr
ve =
dur
r——
dt
—►
( dv<
ae = —
\ dt
= rO—— = -rd^u
dt
—row2(l + sin (ot).ïC