Chap. 2. Cinématique du point
> En coordonnées polaires (cas d'un mouvement plan)
On définit un axe Ox, axe polaire, et une origine O ou pôle.
Un point mobile M peut être repéré par ses coordonnées polaires (r,0) où
r = OM et 0 = (Ôx. ÔM) (Fig. 2.3).
Figure 2.3
Le vecteur position s’écrit donc OM — 7r = rü * r.
~r est appelé rayon vecteur et 0 l’angle polaire.
(wr, u#) est une base locale mobile, orthonormée directe, liée à M.
> En coordonnées cylindriques
Le mobile sera repéré par ses coordonnées cylindriques (r,0,z) et le vecteur
position s’écrit OM — ~r = OH + HM = rü? + zü[.
(ur, uo. u:) est une base orthonormée directe mobile liée à H (Fig. 2.4).
z
Figure 2.4