• une étape avec actions de forçage qui imposent à ses anciennes
encapsulations la situation où sont actives toutes les étapes
anciennement marquées d’un lien d’activation ;
• une étape sans forçage, qui libère et laisse évoluer les grafcets forcés ;
• une étape avec actions de forçage qui désactivent les grafcets
correspondant à ses anciennes encapsulations.
Les grafcets partiels de la figure 6.44 (voir page 258) mettent
cette méthode en application. Ils conduisent à un fonctionnement identique aux grafcets de la figure 6.31.
Les encapsulations G2, G3 et G4 ne sont pas réécrites. Elles
doivent être transformées en grafcets partiels, en supprimant
les liens d’activation et les références aux étapes encapsulantes.
remplacée par c 1 .c 2 .c 3 . Ainsi l’information position initiale
du capteur est rachaichie à chaque tour.
• L’utilisation du mode mémorisé permet de mettre facilement
en œuvre un compteur et d’en déduire la position de la bague
crantée. Pour indiquer la position angulaire du capteur en utilisant le mode continu, il est possible de concevoir un grafcet comportant 36 étapes, chacune d’elle caractérisant une position de la bague crantée. Cette deuxième façon de procéder
est plus fastidieuse à mettre en œuvre. D’autre part l’information obtenue, position associée à l’activité d’une étape, n’est
pas facilement exploitable.
1.
• Gestion de l’arrêt d’urgence.
Dans la solution proposée, il n’y a qu’une seule étape initiale :
l’étape 100.
– Si au a la valeur VRAI, aucune autre étape n’est activée et
aucune action n’est exécutée.
– Si au a la valeur FAUX, les anciennes étapes initiales des grafcets donnés sont activées. L’étape d’attente 102 laisse les
différents grafcets évoluer.
En cours de fonctionnement, un appui sur le bouton d’arrêt
d’urgence a bien les effets attendus :
– Quand au prend la valeur VRAI :
* toutes les étapes des grafcets G2 à G14 sont désactivées ;
* toutes les sorties associées à des actions continues sont
arrêtées ;
* les sorties en mode mémorisé E, A et P associées aux ventouse et pince conservent leur état ;
* la sortie I, indexage du convoyeur, n’est pas affectée par
l’arrêt d’urgence mais le convoyeur est stoppé car l’action M est interrompue.
– Quand au prend la valeur FAUX :
* les étapes 0 de G2, 14 de G3, 30 de G11, 45 de G12, 50
de G13 et 60 de G14 sont activées ;
* la réceptivité associée à la transition 18 interdit la reprise
de la production tant que la partie opérative n’est pas en
position de référence.
252
Exercices
d’approfondissement
6.10
1.
• Le capteur C 1 donne une information binaire qui change de
valeur tout les 20°.
• Le capteur C 2 donne également une information binaire qui
change de valeur tout les 20°, mais ce changement de valeur
est décalé de 10° par rapport au changement de valeur de C 1 .
Par suite, la combinaison (C 1 ,C 2 ) change de valeur tout les 10°.
La position de la bague peut donc être déterminée à 10 degrés
près, à condition de comptabiliser le nombre de changements
d’état de la variable (c 1 .c 2 ) . En effet, la combinaison (c 1 ,c 2 )
ne peut prendre que quatre valeurs.
Ce capteur se comporte comme un codeur incrémental.
2. Le capteur C 3 délivre une information qui ne change de valeur qu’une fois par tour. Il indique une position de référence,
permettant de mettre le paramètre de position à la valeur zéro.
La fonction technique du capteur C 3 est de permettre l’initialisation du capteur de position.
3. Une analyse des informations délivrées par les capteurs inductifs C 1 et C 2 conduit aux diagrammes de la figure 6.45.
En introduisant deux variables S p et S n traduisant les rotations
dans les sens positif et négatif, on obtient :
Sp = c 1 . ↑c 2 + ↓c 1 .c 2 + c 1 . ↓c 2 + ↑c 1 .c 2
Sn =↓c 1 .c 2 + c 1 . ↑c 2 + ↑c 1 .c 2 + c 1 . ↓c 2
4. Compte tenu de la question 1, il y a 36 positions angulaires
identifiables. Par suite N s varie de 0 à 35. Il faut également choisir la position de référence, qui peut par exemple être définie
par c 1 .c 2 .c 3 = 1.
Une proposition de réponse est présentée figure 6.46 (voir page
258). Le grafcet comporte ensuite deux parties : une partie initialisation du compteur N s où le capteur n’est pas opérationnel, puis une partie incrémentation, décrémentation du compteur lorsque le capteur est opérationnel.
Remarques :
• La réceptivité de la transition (5) peut être remplacée par
c 1 .c 2 .c 3 . De même, la réceptivité de la transition (7) peut être
1
0
c 1
1
0
c 2
1
0
c 1
1
0
c 2
Rotation suiva nt + z
Rotation suiva nt - z
θ
θ
θ
θ
10 °
Figure 6.45 c 1 et c 2 en fonction de θ.
6.11
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 252
encapsulations la situation où sont actives toutes les étapes
anciennement marquées d’un lien d’activation ;
• une étape sans forçage, qui libère et laisse évoluer les grafcets forcés ;
• une étape avec actions de forçage qui désactivent les grafcets
correspondant à ses anciennes encapsulations.
Les grafcets partiels de la figure 6.44 (voir page 258) mettent
cette méthode en application. Ils conduisent à un fonctionnement identique aux grafcets de la figure 6.31.
Les encapsulations G2, G3 et G4 ne sont pas réécrites. Elles
doivent être transformées en grafcets partiels, en supprimant
les liens d’activation et les références aux étapes encapsulantes.
remplacée par c 1 .c 2 .c 3 . Ainsi l’information position initiale
du capteur est rachaichie à chaque tour.
• L’utilisation du mode mémorisé permet de mettre facilement
en œuvre un compteur et d’en déduire la position de la bague
crantée. Pour indiquer la position angulaire du capteur en utilisant le mode continu, il est possible de concevoir un grafcet comportant 36 étapes, chacune d’elle caractérisant une position de la bague crantée. Cette deuxième façon de procéder
est plus fastidieuse à mettre en œuvre. D’autre part l’information obtenue, position associée à l’activité d’une étape, n’est
pas facilement exploitable.
1.
• Gestion de l’arrêt d’urgence.
Dans la solution proposée, il n’y a qu’une seule étape initiale :
l’étape 100.
– Si au a la valeur VRAI, aucune autre étape n’est activée et
aucune action n’est exécutée.
– Si au a la valeur FAUX, les anciennes étapes initiales des grafcets donnés sont activées. L’étape d’attente 102 laisse les
différents grafcets évoluer.
En cours de fonctionnement, un appui sur le bouton d’arrêt
d’urgence a bien les effets attendus :
– Quand au prend la valeur VRAI :
* toutes les étapes des grafcets G2 à G14 sont désactivées ;
* toutes les sorties associées à des actions continues sont
arrêtées ;
* les sorties en mode mémorisé E, A et P associées aux ventouse et pince conservent leur état ;
* la sortie I, indexage du convoyeur, n’est pas affectée par
l’arrêt d’urgence mais le convoyeur est stoppé car l’action M est interrompue.
– Quand au prend la valeur FAUX :
* les étapes 0 de G2, 14 de G3, 30 de G11, 45 de G12, 50
de G13 et 60 de G14 sont activées ;
* la réceptivité associée à la transition 18 interdit la reprise
de la production tant que la partie opérative n’est pas en
position de référence.
252
Exercices
d’approfondissement
6.10
1.
• Le capteur C 1 donne une information binaire qui change de
valeur tout les 20°.
• Le capteur C 2 donne également une information binaire qui
change de valeur tout les 20°, mais ce changement de valeur
est décalé de 10° par rapport au changement de valeur de C 1 .
Par suite, la combinaison (C 1 ,C 2 ) change de valeur tout les 10°.
La position de la bague peut donc être déterminée à 10 degrés
près, à condition de comptabiliser le nombre de changements
d’état de la variable (c 1 .c 2 ) . En effet, la combinaison (c 1 ,c 2 )
ne peut prendre que quatre valeurs.
Ce capteur se comporte comme un codeur incrémental.
2. Le capteur C 3 délivre une information qui ne change de valeur qu’une fois par tour. Il indique une position de référence,
permettant de mettre le paramètre de position à la valeur zéro.
La fonction technique du capteur C 3 est de permettre l’initialisation du capteur de position.
3. Une analyse des informations délivrées par les capteurs inductifs C 1 et C 2 conduit aux diagrammes de la figure 6.45.
En introduisant deux variables S p et S n traduisant les rotations
dans les sens positif et négatif, on obtient :
Sp = c 1 . ↑c 2 + ↓c 1 .c 2 + c 1 . ↓c 2 + ↑c 1 .c 2
Sn =↓c 1 .c 2 + c 1 . ↑c 2 + ↑c 1 .c 2 + c 1 . ↓c 2
4. Compte tenu de la question 1, il y a 36 positions angulaires
identifiables. Par suite N s varie de 0 à 35. Il faut également choisir la position de référence, qui peut par exemple être définie
par c 1 .c 2 .c 3 = 1.
Une proposition de réponse est présentée figure 6.46 (voir page
258). Le grafcet comporte ensuite deux parties : une partie initialisation du compteur N s où le capteur n’est pas opérationnel, puis une partie incrémentation, décrémentation du compteur lorsque le capteur est opérationnel.
Remarques :
• La réceptivité de la transition (5) peut être remplacée par
c 1 .c 2 .c 3 . De même, la réceptivité de la transition (7) peut être
1
0
c 1
1
0
c 2
1
0
c 1
1
0
c 2
Rotation suiva nt + z
Rotation suiva nt - z
θ
θ
θ
θ
10 °
Figure 6.45 c 1 et c 2 en fonction de θ.
6.11
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